Dato il sistema
$ G(s)= 10/(s*(s+10)) $
Determinare un controllore digitale, con periodo di campionamento opportuno, in modo da sddisfare le seguenti specifiche :
a)Errore a Regime nell'inseguimento di un riferimento a rampa inferiore al 5%
b)La funzione di risp. armonica di anello presenti un margine di fase di 30°, ed una pulsazione di attraversamento di 30 rad/sec
Il mio svolgimento è il seguente:
Come faccio per la discretizzazione???
Io ho pensato che :
$ alpha*omega c <= omega s <= 10*alpha*omega c $
in cui $ omega s = 2pi/T $ con $ T $ periodo di campionamento , quindi facendo un pò di conti ho scelto $ T= 0.04 sec $
Poi utilizzando Tustin ho trovato che $ s=2*(z-1)/(0.04*(z+1)) $ e quindi :
$ R(z)= 37.92* (1+4.06 z) /(1+1.13 z) $
Secondo voi ho fatto bene????
GRAZIE mille....
