[Controllo digitale] Relazione tra ingresso e uscita

[f.schiano]

Non ricordo come fare per trovare la relazione ingresso-uscita di questo schema...come fa ad arrivare alla ultima equazione (\( \displaystyle {\left({A}{R}+{B}{S}\right)}{y}={\left({B}{T}\right)}{u}{c} \))???




GRazie mille....