Sì, scusa. Il testo è quello che avevo aggiunto al 1° post, ma non dice altro: c'è un'asta $bar(AB)$ di lunghezza $L>0$ e massa $m>0$ che soddisfa i vincoli di cui sopra, con $R>0$, e bisogna calcolarne l'energia cinetica. Dal 1° vincolo, ho dedotto che l'asta giace su una circonferenza, che in realtà è una superficie cilindrica stando in $R^3$; dal 2°, che è perpendicolare all'asse del cilindro; e dal 3°, dopo alcuni ragionamenti, che ha direzione radiale. Visto che non specifica se la distanza tra asta e piano orizzontale sia costante o meno (non ci sono vincoli in tal senso), ho ipotizzato che possa variare, e ho posto $z$ come coordinata lagrangiana. L'altra coordinata lagrangiana è $varphi$, cioè l'angolo tra $vece_2$ e, chiamiamolo così, $vecu_2$ (nel sistema di riferimento mobile solidale all'asta). A quanto ho potuto notare da altri esercizi, i modi per risolvere problemi di questo tipo sono più di 1: il Prof. stesso, a volte, ce ne propone qualcuno come "In alternativa, [...]". Ad esempio, in questo caso, il Prof. utilizza la definizione stessa di energia cinetica (immagine in fondo). E' un procedimento che ho capito, però visto che, come negli altri casi, si può utilizzare anche il teorema di Koenig, vorrei riuscire a risolverlo pure così. Anche perché, in un esercizio del tutto analogo (il Prof. associa gli esercizi a coppie, un po' come le "file" di un compito in classe, per cui l'esercizio 21.A sarà quasi uguale al 21.B, e così via), l'ho utilizzato ed è andata bene.