Rototraslazione Piani

[Sethi]

Ho tre punti che identificano un piano ideale nello spazio. Tramite una rilevazione ottica prelevo gli stessi tre punti nel mondo reale e vorrei rilevare le differenze tra i due.

Mi aspetto di trovare una traslazione ed una rotazione tra un piano e l'altro e pensavo di rilevarla tramite le normali dei due piani. Come devo impostare il calcolo matematico?

Utilizzo un software grafico che implementa librerie di gestione dei vettori, matrici 3x3, matrici omogenee ecc...

[Sethi]

Non so se è chiaro quello che ho chiesto, rileggendolo mi sembra un po' contorto. Praticamente mi server trovare i classici HPB di differenza tra i due piani in questione...