[Robotica] Differenza tra angoli di Eulero e angoli RPY

[xneo]

Ciao a tutti,
non ho capito che differenza c'è quando si fanno rotazioni usando gli angoli di Eulero o gli angoli RPY (Roll-Pitch-Yaw).

Supponiamo che debba fare una rotazione di angolo \(\displaystyle \alpha \) intorno all'asse Z, una rotazione di angolo \(\displaystyle \beta \) intorno a Y e una rotazione di angolo \(\displaystyle \gamma \) intorno a X.

Come vengono svolte le rotazioni se \(\displaystyle \alpha \), \(\displaystyle \beta \) e \(\displaystyle \gamma \) sono intesi come angoli di Eulero o come angoli RPY?