[Meccanica applicata] Problema con centro istantaneo di rotazione e calcolo energie.

[Marvin94]

Qualcuno potrebbe aiutarmi a capire questo problema? Soprattutto per il primo punto. Grazie mille in anticipo

[navigatore]

Innanzitutto il moto è piano, ed è rototraslatorio.

Per trovare il centro di istantanea rotazione in un istante qualsiasi, tiene presente che B si muove sempre sul piano orizzontale, quindi $vecv_B$ è un vettore sempre tangente a tale piano . Il CIR s i troverà dunque , in qualunque istante, sulla retta perpendicolare al piano e passante per la posizione di B in quell'istante.
Analogo ragionamento devi fare per A . Il punto A descrive $1/4$ di circonferenza di raggio $a$. Nella posizione iniziale il vettore velocità $vecv_A$ è tangente a tale arco di circonferenza, quindi il CIR si troverà sulla retta perpendicolare a $vecv_A$ nel punto iniziale . Perciò il CIR iniziale è il punto di incontro della verticale per B e della orizzontale per A .

MAn mano che A si sposta, $vecv_A$ rimane sempre tangente all'arco di circonferenza, quindi la retta normale passa sempre per il centro della circonferenza . In ogni posizione, basta congiungere A col centro e prolungare fino a incontrare la perpendicolare al piano per B .
Nota che quando A è nel punto più basso l'atto di moto è puramente traslatorio, perché il CIR è all'infinito.