Calcolo matrice di inerzia

[filippoc7]

Buonasera, mi sono bloccato a metà di un esercizio che richiede di calcolare la matrice di inerzia di un sistema. Questo è costituito da un'asta di lunghezza 2L e massa 2M incernierata nell'origine O di un riferimento oxy che ruota sul piano xy con velocità angolare costante. La coordinata lagrangiana è l'angolo teta che la prima asta forma con il semiasse negativo delle y. Tutti i vincoli sono lisci. Il riferimento xy ruota attorno all'asse y con velocità angolare costante w. la richiesta è calcolare la matrice di inerzia del sistema rispetto al polo O nel riferimento assoluto. Qualcuno sa aiutarmi?

[Vulplasir]

Per prima cosa determina la matrice rispetto al asdr mobile, in cui l'asta è solidale, si tratta di calcolare la matrice d'inerzia di un'asta su un piano inclinata di $theta$, in seguito determina la matrice di rotazione $Q$ e trova l'espressione della nuova matrice