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Forse sarà una domanda stupida...

Ma il baricentro è un riferimento principale di inerzia? Secondo me si perchè il riferimento principale di inerzia è definito come un tensore che i prodotti di inerzia nulli cosi come il baricentro...

Sto sbagliando?

Gli assi principali di inerzia sono gli autovettori del tensore di inerzia che scritto in quella base diventa appunto diagonale. Quindi?

si dovrebbe essere riferimento principale

Eh no. Lo sono quando sono una base che lo diagonalizza, cioè quando annullano i termini fuori diagonali. Il baricentro è un punto, ci puoi fare passare infinite terne che differiscono per una rotazione. Se la matrice è diagonale hai beccato la terna centrale di inerzia altrimenti no. Beccare la terna giusta è facile solo per corpi ideali con perfette simmetrie perché ti metti nel baricentro e allinei gli assi con quelli di simmetria.