Rotazione di una linea intorno al centro

[cppm]

Chiedo cortesemente aiuto per un problema di misura che non riesco a risolvere con la semplice trigonometria e devo implementare in un CNC.

Ho una retta che passa per (x0,y0)-(x1,y1); voglio trovare l'angolo di rotazione intorno al centro in (0,0) per cui questa retta ruotata passi per il punto (x2,y1); come scritto y1 resta invariato.

Grazie molte per l'aiuto.

Pier Paolo