Ciao ragazzi, sto preprarando l'esame di controlli ma all'ultima traccia d'esame è uscita una richiesta che (per quanto magari semplice) non sono riuscito a risolvere. Mi chiedevo se qualcuno fosse in grado di darmi chiarimento in merito. Vi propongo la traccia.
Dato il sistema $ G(s)= (10(s+1)) / (s^3 ) $ tracciare i diagrammi di Bode e polari della fdt e determinare, se possibile, i guadagni $Kp$, $Ki$ e $Kd$ di un regolatore PID (ideale) $R(s)=Kp+Kd s + (Ki)/s$ tali da garantire un margine di fase di almeno 40° (limitando quanto possibile lo sforzo di controllo in media frequenza) e reiezione asintotica di disturbi a gradino additivi sull'ingresso dell'impianto.
Ora, per quando riguarda i diagrammi nessun problema, ve li posterei anche, ma sono veramente semplici (anche da visualizzare con matlab/wolfram) e dando per scontato che li abbia fatti, vi vorrei chiedere un'aiuto sulla seconda parte, quella relativa al margine di fase e al regolatore.
Purtroppo ho le idee un po' confuse, quindi qualcuno mi potrebbe dare un accenno di soluzione o un procedimento da seguire?
Per il margine di fase ho trovato tra dispense,libro e web, tanti procedimenti e non so quale adottare per calcolarlo bene, mentre sulla parte del controllore mi blocco proprio.
Potete aiutarmi?