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Ciao, chiedo aiuto perchè non sono riuscita a seguire le ultime lezioni di controlli automatici e sto trovando non poche difficoltà nella programmazione dei regolatori (controllori) di un sistema retroazionato; conosco le regole generali ma non sono sicura di quali sono i passaggi giusti. Dovrei dare una risposta utilizzando al massimo i diagrammi di Nyquist approssimati, poichè il luogo delle radici è un argomento successivo. Questo è un corso di fondamenti di automatica quindi non sto cercando niente di troppo preciso, solo il modo più "semplice" per rispettare le specifiche di progetto.
Grazie davvero a chi mi risponderà.

Metto un esempio di un esercizio di esame:
Si determini la f.d.t. R(s) di un regolatore tale per cui la risposta al gradino del sistema in ciclo chiuso:
1) abbia errore nullo a regime; non abbia sovraelongazione; abbia un tempo di assestamento al 95% inferiore a 0.3 secondi. Il sistema in ciclo chiuso deve inoltre essere in grado di attenuare i disturbi di misura di almeno 12dB per pulsazioni maggiori di 180rad/s.

Inizia a postare almeno un tuo tentativo sul quale poterti aiutare; alcune delle specifiche sono alquanto semplici

PS: tra l'altro non è neanche specificata la fdt del processo

Io ho pensato di procedere così:
errore nullo a regime: sistema ha uno o più poli nell'origine quindi $ R(s)=1/s $
non abbia sovraelongazione: S<0.05 quindi approssimo il sistema in anello chiuso a un sistema del I ordine quindi inserisco un polo reale perciò $ R(s)= 1/s + 1/(1+0.2s) $
poichè prima ho deciso di approssimare il sistema a un sistema del I ordine, verifico la relazione quindi $ \omega (di taglio) > 3/(Ta) $ quindi $ \omega (di taglio) > 10 $
Non so però come rendere questa ultima ai fini della fdt del regolatore e non sono sicura che quello che faccio sia corretto.
Per la reiezione dei disturbi di misura so che deve essere soddisfatta la relazione |R(j(omega))*G(j(omega))| <= (epsilon)/N per le (omega) > (omega dato) perchè sono nel caso di alte frequenze però credo di non aver capito bene questa relazione dato che non riesco a tirarci fuori niente di buono.
Grazie ancora
P.s La fdt del processo non viene data neanche nell'esercizio d'esame, questo che ho scritto è un esercizio a sé stante, credo sia perchè comunque il corso è piuttosto di base e questo esercizio è fatto in modo da vedere se è stato capito di cosa si parla in termini di specifiche.

Continuo a non capire

VittoriaDeLuca ha scritto:Metto un esempio di un esercizio di esame:
Si determini la f.d.t. R(s) di un regolatore tale per cui la risposta al gradino del sistema in ciclo chiuso:

il regolatore $R(s)$ quale processo deve controllare?

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D4lF4zZI0 ha scritto:Continuo a non capire

VittoriaDeLuca ha scritto:Metto un esempio di un esercizio di esame:
Si determini la f.d.t. R(s) di un regolatore tale per cui la risposta al gradino del sistema in ciclo chiuso:

il regolatore $R(s)$ quale processo deve controllare?

Un sistema dinamico lineare tempo-invariante?
Lo so solitamente viene data la fdt del sistema in anello aperto, ma questo esercizio è veramente formulato solamente così...

Quindi, se ho capito bene, dovresti progettare un controllore per non si sa quale processo?!
Ricontrolla la traccia dell'esame perchè non credo sia possibile niente di tutto ciò: la conoscenza del progetto da regolare è un elemento indispensabile

Ti spiego, l'esame è composto da 3 esercizi: il primo dà un fdt e dice di disegnare il diagramma di Bode, il secondo ha il testo che ho scritto inizialmente (non c'è nessuno riferimento all'esercizio precedente), il terzo è un esercizzio sul luogo delle radici. Se mi dici che è indispensabile magari è scontato un legame? Non saprei davvero però, sembrano due esercizi separati...

Ok, intanto cerco di capire, se mi aiuti, come si fa, poi quest'altro problema lo risolverò magari parlando al professore. Ti scrivo la fdt dell'esercizio precedente $ T(s)= 6*(6+s)/(s^2+6*s+1)^2 $

Procurati la traccia intera e si vede

ce l'ho la traccia intera:

Nel testo per “sistema” si intende sempre un sistema dinamico lineare tempo-invariante; i segnali e le funzioni del tempo riportate si intendono sempre uguali a zero se il loro argomento è minore di zero; l’abbreviazione f.d.t. sta per funzione di trasferimento.
DOMANDA 1 Un sistema ha f.d.t.: $ T(s)=36*(1+s/6)/((1+0.2s)^2*(1+6s)^2 $ Disegnare i diagrammi di Bode della risposta armonica del sistema.

DOMANDA 2 Si determini la f.d.t. R(s) di un regolatore tale per cui la risposta al gradino del sistema in ciclo chiuso:
1) abbia errore nullo a regime; 2) abbia sovraelongazione non superiore al 10% del valore di regime. Il sistema in ciclo
chiuso deve inoltre essere in grado di attenuare i disturbi di misura di almeno 12 dB per pulsazioni maggiori di 180 rad/sec

P.s: Ripensandoci e rileggendo bene il testo credo tu abbia ragione, il testo dell'esercizio 2 parla della risposta a gradino DEL sistema in ciclo chiuso, scusa se ti ho fatto perdere tempo.