[Controlli Automatici] fdt- equazioni di stato

[ecu7]

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Ciao a tutti, ho dei dubbi per fare la trasformazione avendo come funzione di trasferimento una matrice( visto che ho due ingressi) in equazioni di stato , vi lascio la foto del sistema che devo trovare le funzioni di trasferimento e poi le equazioni di stato.
Quelle che si vedono a sinistra sono le funzioni di trasferimento che io ho trovato con l'algebra dei blocchi, penso siano giuste ma poi non so come fare le equazioni di stato, aiutoo
Ho considerato come valori per le costanti:
R = 2;
L = 0.5;
km = 0.1;
kf = 0.2;
J = 0.02;
kb = 0.1;