[Controlli Automatici] Controlli automatici

[Nasmil]

Salve a tutti, ho una domanda da fare riguardo il modo con il quale vengono intesi i disturbi negli schemi a blocchi.
Sto lavorando ad un piccolo progetto di controllo di un sistema lineare tempo invariante.

Quello che ho fatto prima di tutto è stato scrivermi le equazioni del sistema e portarlo in forma spazio di stato. Nello scrivere tali equazioni (sono molte) ho incluso l'incidenza di disturbi nel sistema e questo mi ha portato a includerli nella forma dello spazio di stato.
Quindi il mio sistema è del tipo:

$ dotx = A*x+Bc*u +Bm*d$
Dove $ Bc$ è il vettore stato-ingresso di controllo, $Bm$ è il vettore stato-disturbo.

Quindi detto questo se dovessi implementarlo in simulink userei o il blocco State-Space, con il quale inserire le matrici $A,B,C,D$ dove $B=[Bc | Bm]$ e dare in ingresso il controllo e i disturbi.

Il dubbio sorge quando vado a vedere gli schemi a blocchi di alcuni esempi che trovo in rete. In questi esempi trovo sempre che i disturbi vengono sommati direttamente in ingresso o in uscita al sistema, senza considerare alcun tipo di dinamica.

Per esempio:

ho in simulink una funzione trasferimento, con ingresso e uscita. "Prima" della transfer function sommo ad "u" il disturbo d, senza considerare il fatto che tra "d" e "l'uscita" ci sarebbe, nel mezzo, una transfer funcion.

Come mai questo? Praticamente lo vedo in ogni esempio che trovo in rete.

Spero di essere stato chiaro, non ho scritto le equazioni del modello perché non c'è bisogno, volevo sapere questa cosa dei disturbi in ingresso (o in uscita) al sistema che vengono sempre messi senza considerare le funzioni di trasferimento tra disturbi e uscite.

Grazie per aver letto fino a qui!

[Nasmil]

Qualcuno può aiutarmi?