Tempo posizionamento

[Jma]

Buongiorno,ho un quesito riguardo il tempo di posizionamento di un asse. Si conoscono spazio totale accelerazione decelerazione e jerk
Vorrei capire come ricavarmi il tempo totale di posizionamento una formula che ho utilizzato è questa:
at^2/2 + dt^2/2+ 4jt^3/6 = Stot
Dove
A= 50
D= 20
J= 5
Stot= 200

Se nn avessi il jerk verrebbe 2*s/a +2*s/d= tacc^2+tdec^2 = radice quadrata di tacc+tdec = ttot ma con il jerk cambia perché nn posso sommare radice quadrata + radice cubica qualcuno potrebbe aiutarmi???