[Controlli Automatici] sistema in spazio di stato

ciao a tutti, sto preparando l'esame di fondamenti di automatica e mi sono imbattuto in un esercizio che non riesco proprio ad impostare.
L'esercizio è questo




come arrivo a scrivere le equazioni del sistema retroazionato ?
ho provato a trovare la funzione di trasferimento totale ma si elimina l'uscita y quindi non so piu' come andare avanti.



questa è la soluzione che dovrei ottenere.

Mi sareste aiutare/indirizzare nella risoluzione?
Grazie!