problema corpo rigido

[ale16595]

Ciao a tutti! Sono nuovo nel forum ed è la prima volta che scrivo. Sono uno studente di ingegneria meccanica e sto preparando la tesi per la laurea triennale. Nella tesi tratto l'argomento della dinamica della motocicletta in curva. Nel libro su cui sto studiando c'è una parte di un paragrafo che non riesco a capire. La foto che segue è proprio il paragrafo su cui ho delle difficoltà, in particolare non capisco come vengono ricavate le prime due formule relative alla velocità di rollio ed imbardata della motocicletta. Ho letto praticamente tutto il libro e vari articoli a riguardo ma non sono riuscito a trovare una risposta.
Se qualcuno potesse aiutarmi gliene sarei davvero molto grato.
Grazie e a presto