Salve a tutti, vedendo un esercizio del mio libro di meccanica razionale e sviluppando le derivate per il calcolo di velocità e accelerazione, tutto mi torna, tranne per i 2 termini evidenziati sottolineati in rosso,
in quanto non c'è nessuna relazione con i primi 2 vettori U1 e U2, poichè nel calcolo mi risulta la seguente forma:
$ - $
$ -rdot(varphi ) ^2sin(vartheta )(cosvarphi i+sinvarphi j) $
Sapreste darmi una mano per cortesia, non riesco a capire come eseguire le derivate per ricondurli a tali. tutte le derivate con i propri termini coincidono, tranne quelli. Grazie!