vincolo bilaterale

No. L'atto di moto all'istante $t$ è un campo vettoriale che ad ogni punto del corpo rigido associa il suo vettore velocità.
Un vincolo anolonomo è un vincolo che limita i possibili atti di moto del corpo rigido, ma non le sue posizioni nello spazio.

Un esempio classico: la ruota che gira senza strisciare. In due dimensioni questo vincolo sugli atti di moto è in realtà un vincolo sulle posizioni (olonomo), mentre in tre dimensioni si può dimostrare che è anolonomo (ossia non proibisce alcuna posizione, anche se impone di muoversi in un certo modo per raggiungerla)!