Coefficiente di controllabilità , Nyquist :.... ?!?!?

Sto afforntando un problema di dinamica e controllo.....
ho trovato l'equazione del moto, ma la posizione di equilibrio non è asintoticamente stabile....



come si calcola la matrice di controllabilità ?!?!? mi potreste fare anche un esempio numerico ??
e poi il criterio di stabilità di Nyquist nn ho capito un granchè potreste darmi una mano...

Grazie