[Automazione] Diagramma di Nyquist

Non mi è molto chiaro come disegnare questi diagrammi, ho capito che devo studiare il comportamento agli estremi, però appunto non ho capito poi come disegnare il grafico una volta che conosco gli andamenti. Ho postato qualche esempio che ho sul libro, però non è che mi siano chiarissimi...

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https://www.youtube.com/watch?v=boKpPe_TlHs

Qua secondo me spiega bene passo passo come costruirlo, poi il numero di punti da calcolare dipende dal grado di approssimazione di cui ti accontenti

Grazie mille, ora lo vedo!

https://www.youtube.com/watch?v=boKpPe_TlHs

Qua secondo me spiega bene passo passo come costruirlo, poi il numero di punti da calcolare dipende dal grado di approssimazione di cui ti accontenti

Comunque non è che mi sia chiarissimo, potresti per esempio spiegarmi come abbiamo tracciato il secondo e il terzo di quelli postati? E poi lungo l'asse dei reali e degli immaginari che devo mettere?

Per quanto riguarda il secondo inizialmente (cioè per omega che tende a 0) il modulo è infinito, quindi si parte da un punto lontanissimo dall'origine (dalla definizione di modulo dei numeri complessi), mentre la fase essendo -90 si parte circa adiacenti al semi asse negativo delle ordinate ( nel disegno è partito un po' più spostato per far un grafico un po' più comprensibile). Per omega che va ad infinito, cioè la fine del grafico e dove deve giungere, si ha modulo nullo quindi si arriva nell'origine e fase -180 quindi che si adagia sul semi asse negativo delle ascisse.
Il terzo grafico usa ovviamente gli stessi ragionamenti.

Grazie, ho capito. Non è che posso chiederti anche un'altra cosa?:)

Non sono sicuro di riuscire a rispondere, ma vediamo

Il mio consiglio è quello di fare Nyquist a partire dai diagrammi di Bode se non hai necessità di essere preciso al millimetro.

Non sono sicuro di riuscire a rispondere, ma vediamo

Devo trovare quale funzione descrive il grafico, ho ragionato in questo modo, guardo la curva 0+, e vedo che per omega=0 sto a -90°, mentre per omega=infinito sto a -270°. Quindi devo avere sicuramente un polo nell'origine. La soluzione è la 1) però appunto essendo in forma parametrica non posso calcolare il coefficiente di smorzamento, perchè se quest ultimo fosse negativo avrei +180° e quindi andrei a 90° e non a -270°.

Ho postato questo esercizio anche in un altro topic dove mi ha risposto Nasmil, volevo sapere se nonostante il segno del coefficiente di smorzamento, il mio ragionamento fosse corretto.

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esercizio.jpg

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Secondo me è dato per scontato che il sistema è stabile e quindi lo smorzamento è positivo.
A questo punto attendiamo la risposta di Nasmil essendo stato lui a risolverti l'esercizio, per essere più certi