[Controlli Automatici]

Buonasera a tutti!Ho un problema con controlli automatici qualcuno può aiutarmi?
1)Ho il seguente diagramma di Nyquist qualcuno sa dirmi perchè i circondamenti del punto critico sono due ed orari?
Ah il numero dei poli a parte reale positiva è zero.In più come va raccordato?


2)Questo è il suo diagramma di Bode come faccio da questo a verificare che quello di Nyquist è corretto?



Grazie a tutti!

Qual e' la funzione che genera questo grafico ?

F(jw)=(Kc/2*(jw))*((500*(jw)+1000)/((jw)*(jw+20)^2)) con Kc=52.
Praticamente sto facendo una relazione ed in questa mi viene chiesto di studiare la stabilità del sistema a ciclo chiuso
al variare del guadagno Kc.Ho applicato Routh e ho concluso che il sistema a ciclo chiuso è asintoticamente stabile se
0<Kc<52.Io avevo calcolato in un altro punto della relazione che Kc=10 quindi essendo compreso tra 0 e 52 è asintoticamente stabile.Ora devo verificare Nyquist con Kc=10 ci sono riuscita il problema è con kc=52 perchè il sistema è instabile.Non so contare i circondamenti e tutte le domande scritte su.Grazie per aver risposto!

Ho provato a plottare la funzione ma esce qualcosa di diverso.
Puoi fare un copia incolla di quello che hai messo nel programma che ti disegna il grafico di Bode ?

Comunque il diag di Nyquist si chiude con un quasi-giro in senso orario attorno all'origine.

mi puoi fare un minidisegno su come conti i cirdondamenti del punto critico?
La funzione ha due poli nell'origine per cui a w=0+ il modulo é infinito la fase é meno negativa di
180.per w=+inf la fase vale -270 il modulo zero il diagramma arriva nell'origine con fase -270.lo sfasamento
Totale é -270 .ah cmq anche quello per kc=10 esce uguale!



calcola che io ho considelato anche la F(jw) con kc unitario per ottenere il kcmax che é proprio
52 quindi il raccondo cm va fatto?invece del punto critico nn bisogna considerare 1/kf dove kf é il fattore amplificazione
Attenuazione.se vuoi avere chiara la relazione che sto facendo ti posso scrivere il sito dove l'hanno inserita.Grazie.

Ok, adesso e' chiaro.
Con guadagno < 52 il d. di Nyquist non circonda il punto (-1, 0), mentre con Kc > 52 lo circonda 2 volte.

Se vuoi dare un occhiata a queste slide, mi sembra chiaro come si contano i giri attorno a (-1,0).
Va bene come hai chiuso il diagramma nel tuo disegno.