13/11/2007, 23:44
14/11/2007, 18:33
Ahi ha scritto:Ciao a tutti sono alle prese con i sistemi tempo continui.
Se ho capito un sistema tempo continuo ha t reale e in linea generale ha questo aspetto:
$(dx)/(dt)=Ax(t)+Bu(t)$
$y(t)=Cx(t)+Du(t)$
Ahi ha scritto:Ora però voglio dimostrare che ciò che ho scritto è corretto....dunque deve essere vera questa disuguaglianza
$e^(At)x(0)+int_(0,t)e^(A(t-epsilon))Bu(epsilon)depsilon=(dx)/(dt)=Ax(t)+Bu(t)$
Allora partendo dalla mia formula di lagrange, derivo
$x(t)=e^(At)x(0)+int_(0,t)e^(A(t-epsilon))Bu(epsilon)depsilon$
$(dx)/(dt)=(d)/(dt)e^(At)x(0)+(d)/(dt)int_(0,t)e^(A(t-epsilon))Bu(epsilon)depsilon$
ora se non mi sbaglio quì posso utilizzare la serie di taylor per $e^At$ dunque fino all'integrale penso che la mia dimostrazione sia corretta.
I problemi mi giungono quando provo a risolvere quell'integrale, ho pensato di risolverlo per parti...ma come devo fare con quell'$u(epsilon)$
14/11/2007, 22:12
14/11/2007, 22:20
Ahi ha scritto:Mi stavo un po' scoraggiando quì, ma ragionando come posso riscrivere quell'esponenziale? Mi è venuta la serie di Taylor
$e^(At)=I+At+(A^2)*(t^2)/(2!)+...$
14/11/2007, 22:30
14/11/2007, 22:32
14/11/2007, 22:44
cavallipurosangue ha scritto:L'ultimo passaggio non mi è chiaro, cmq...
$dotx=Ax+Bu$
$x=e^{At}x_0+int_0^te^(A(t-tau))Bud\tau$, da cui
$dotx=Ae^(At)+d/(dt)int_0^te^(A(t-tau))Bud\tau=Ae^(At)+Ae^(At)int_0^te^(-Atau)Bud\tau+e^(At)e^(-A\tau)Bu=A(e^{At}x_0+int_0^te^(A(t-tau))Bud\tau)+e^0Bu=Ax+Bu$
14/11/2007, 22:45
14/11/2007, 22:50
14/11/2007, 22:55
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