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Ho calcolato il baricentro di coordinate
$ OG = 24/19L(-sinvartheta,cosvartheta) $
So che $ T = T_(telaio) + T_(p) = T_(AD)+T_(OH)+T_(AB)+T_(BC)+T_(CD)+ T_(P) $ , oppure potrei anche scrivere $ T_(telaio) = (M_(t)*v_G^2)/2+(I_(t,G)*vartheta'^2)/2 $
dove $ T_(P) = (m*v_p^2)/2 $
Devo usare Hyugens-Steiner per ogni asta?
Potreste darmi una mano?
Grazie