Salve, ho studiato in Meccanica Razionale il teorema di Poisson, e dopo averlo dimostrato, tra le sue conseguelze sono state ricavate le formule di derivazione cinematica. Il mio problema è che non riesco a capire bene il ragionamento, e volevo esporlo al forum per vedere se magari si riusciva a capirne di più.
Ricordo brevemente il Teorema di Poisson:
Sia $R$ un rigido in un qualunque moto dipendente da un parametro $\tau$, e siano $O$ e $P$ due punti appartenenti allo spazio solidale al rigido (dunque entrambi fermi rispetto al sistema di riferimento solidale per ipotesi di rigidità).
Allora esiste un unico vettore $\vec \omega in E^3$ tale che $(d \vec x_P)/(d \tau)=(d \vec x_O)/(d \tau)+\vec \omega xx (\vec x_P - \vec x_O)$
Formule di derivazione cinematica:
Si consideri un sistema di riferimento fisso $\mathcal F=(\hat e_x, \hat e_y, \hat e_z)$ ed un sistema di riferimento mobile $\mathcal M=(\hat e_1, \hat e_2, \hat e_3)$. (non ho capito bene di quali caratteristiche debba godere questo sistema di riferimento mobile, comunque andiamo avanti...)
Riscrivendo la formula di Poisson $d/(dt)(\vec x_P- \vec x_O)=\vec \omega xx (\vec x_P - \vec x_O)$
le derivate rispetto al tempo dei versori del sistema di riferimento mobile $\mathcal M$ espresse rispetto alla terna fissa $\mathcal F$ risultano valere $d/(dt)(\hat e_i)=\vec \omega xx \hat e_i" ", i=1,2,3$, mentre espresse rispetto alla terna mobile stessa sono tutte ovviamente nulle.
Poi si considera un vettore variabile nel tempo $\vec u (t)=(u_x,u_y,u_z)_{\mathcal F}= (u_1,u_2,u_3)_{\mathcal M}$, ovvero, utilizzando la notazione estesa $\vec u (t)=u_x \hat e_x+u_y \hat e_y+u_z \hat e_z=u_1\hat e_1+u_2 \hat e_2+u_3 \hat e_3$. La sua derivata rispetto ai due sistemi di riferimento vale:
$(d \vec u)/(dt)|_{mathcal F}=\dot u_x \hat e_x+\dot u_y \hat e_y+\dot u_z \hat e_z$
$(d \vec u)/(dt)|_{\mathcal M}=\dot u_1\hat e_1+\dot u_2 \hat e_2+\dot u_3 \hate_3 +u_1d/(dt)(\hat e_1)+u_2 d/(dt)(\hat e_2 )+u_3 d/(dt)(\hat e_3 ) $ per la regola di derivazione del prodotto, e poi si possono sostituire ai versori della seconda parte le relative derivate calcolate precedentemente: $d/(dt)(\hat e_i)=\vec \omega xx \hat e_i" ", i=1,2,3$
Secondo me la seconda derivata non è corretta, perchè le coordinate $u_1, u_2,u_3$ non possono essere variabili nel tempo. Se lo fossero allora il vettore $\vec u$ non potrebbe più essere il vettore tra due punti di un rigido, e quindi cadendo l'ipotesi di rigidità non sarebbe più applicabile Poission, nè le derivate dei versori calcolate grazie ad esso.
Cosa ne pensate?