[Automazione] Reti correttrici

[Fab996]

Avendo questa fdt $F(s)=5(-0.1s+1)/(s(s+1))$, devo rispettare le specifiche $W_t>2$ e $ \phi>45°$. Quindi dal grafico che ho fatto ottengo un margine di fase di circa 15° con pulsazione di taglio di poco più di 2 rad/s. Utilizzo una rete anticipatrice, prendo un m=5 che dalle carte asintotiche mi da poco più di 40°, mentre in quelle non asintotiche(che poi disegno sul grafico) mi da circa 32°, quindi dovrei ottenere un margine di fase di 47°. Come scegliere m penso di averlo capito devo cercare un m tale che sulle carte non asintotiche mi garantisca che riesco a rispettare il vincolo sulla fase. Non ho ben capito come scegliere la nuova pulsazione di taglio, ho letto che consigliano di prendere una nuova pulsazione di taglio uguale a quella che mi viene richiesta nelle specifiche. Quindi ho preso $W_t=2$ e ottengo $\tau=0.5$, quindi ottengo una rete anticipatrice $R(s)=(1+0.5s)/(1+0.1s)$ che ha uno zero in 2 e un polo in 10. Ora non capisco bene come disegnarla, sul grafico l'ho fatta perchè ho copiato com'è stata disegnata a lezione, la rete correttrice(in blu), la rete complessiva (in verde). Per i moduli penso di aver capito come disegnare la rete correttrice parto dallo zero arrivo fino al polo e mi tengo all'ampiezza dettata dalle carte delle reti asintotiche, ossia circa 15°. Per la fase invece parto da una decade prima dello zero quindi 0,2 salgo fino a una decade prima del polo quindi 1, poi un valore costante fino ad una decade dopo lo zero quindi 20, poi scendo. Però non capisco quanto deve essere alta la rete correttrice, mentre se per il modulo ottenevo 15° dalle carte asintotiche, per la fase come lo stabilisco?

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[D4lF4zZI0]

Quindi ho preso $W_t=2$ e ottengo $\tau=0.5$

Se la specifica è $omega_tau>2 (rad)/s$ non puoi scegliere come pulsazione di taglio $2 (rad)/s$!!!

Quindi ottengo una rete anticipatrice $R(s)=(1+0.5s)/(1+0.1s)$ che ha uno zero in 2 e un polo in 10. Ora non capisco bene come disegnarla.

E' una fdt che va disegnata secondo le regole dei diagrammi di Bode