Salve, volevo porre un quesito a chiunque leggerà. Parliamo di equazioni cinematiche degli assi di un robot, esso sia cilindrico, polare, o articolato. Supponiamo sia cilindrico, le equazioni degli assi che mi permettono di raggiungere il punto dello spazio di coordinate (x,y) sono:
asse 1: teta = atan2 (y0 , x0 )
asse 2: h = z0 - h0
asse 3: Ro = sqr (x0^2 + y0^2) - Ro0
Il mio dubbio è sulla funzione arcotangente 2. Come si calcola? Nel senso, sappiamo che l'arcotangente è una funzione inversa biunivoca, cioè tra 0 e 360° per un dato valore del suo argomento restituisce più di un valore dell'angolo, motivo per cui si vede necessario ridurre la sua immagine all'intervallo compreso tra -90 gradi e + 90 gradi, così diventa univoca.
Un robot, però, può raggiungere tale punto anche da diverse posture e orientamenti, cioè può farlo anche con valori dell'angolo al di fuori dell'intervallo compresa tra -90 gradi e + 90 gradi, allora per risolvere questo inconveniente si utilizza una funzione chiamata arcotangente2, avente immagine tra -180 e 180 gradi.
Ora, praticamente parlando, come calcolo questa arcotangente2 ?