Ciao a tutti, ho un problema riguardo la matrice di rotazione:
\begin{bmatrix}
0 & -\phi_z & \phi_y \\
\phi_z & 0 & -\phi_x \\
-\phi_y& \phi_x& 0
\end{bmatrix}
In quanto sul libro dice che è stata già trattata nel corso di meccanica razionale (anche se nel mio libro di m.c. non né parla minimamente) e quindi non spiega da dove esce e a cosa serve; ho provato a cercare su internet ma non ho trovato alcuna matrice di rotazione avente questa forma, o quanto meno non hanno questi elementi cioè zero sulla diagonale principale e così via.
Spero possiate allegarmi qualche documento o almeno accennarmi qualcosa, perché al momento mi sembra caduta dal cielo.