controllori PID

[peppesmile]

ciao ragazzi, sono alle prese con l'automazione e ho alcuni dubbi per quanto riguarda la sintesi analitica dei controllori PID
Scendo nel particolare:
se le specifiche da soddisfare non richiedono l'azione di un tipo di controllo, ad esempio l'zione derivativa, nel caso in cui il margine di fase sia sufficientemente buono, non è necessario inserire tale azione nel controllore???

io ho fatto delle prove al matlab e mi sono effettivamente reso conto che anche se il margine di fase risulta essere conveniente dopo aver progettato il controllore e avero plottato i diagrammi di Bode, il margine di fase è diminuito, cosa del resto molto prevedibile, perchè un azione integrale non può fare altrimenti...

la mia domanda a questo punto è: che fare????