[Controllo digitale] Discretizzazione PID

Messaggioda f.schiano » 13/08/2010, 09:11

Studiando i PID digitali ho trovato, iniziando, la loro discretizzazione, fatta dal mio prof. in questo modo, ma non ho capito il perchè:

Immagine


Come fa ad arrivare alla $ u(kh) $
Mi potete aiutARE???

grazie
f.schiano
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