Stimatore Asintotico

[vik]

Salve a tutti,
sto guardando e riguardando gli appunti ma non mi è chiaro se c'è un legame fra la possibilità di realizzare uno stimatore asintotico con autovalori arbitrariamente assegnati e le Matrici di Osservabilità e Raggiungibilità di un sistema. Cioè è sufficiente che il sistema sia completamente osservabile per avere uno stimatore asintotico con autovalori assegnati o deve essere sia Osservabile che Raggiungibile?
Grazie