progettare un compensatore

[mazzy89]

ho il seguente esercizio

dato un sistema con fdt $P(s)=10/(s+1)$
progettare un compensatore tale che a regime si abbia:

- errore al gradino $<0,1$
- errore al disturbo alla rampa $<0,5$
- errore al regime ad un ingresso sinusoidale $sin(10t)<0,4$

io ho iniziato ad abbozzare qualcosa ma poi mi sono bloccato. dunque affinché il compensatore abbia un errore al gradino $<0,1$ e nello stesso tempo deve soddisfi la seconda specifica, l'errore a regime deve tendere a $0$ ed il compensatore deve avere un polo nell'origine quindi deve essere qualcosa del genere $C(s)=k/s$. a questo punto ho difficoltà a calcolarmi $k$