LQR in matlab

[desah]

Salve a tutti.
Devo utilizzare un regolatore lineare quadratico per l'attivazione di un controllo ottimo ad un flap di un ala.Ho letto su l'help di matlab che esiste la funzione lqr che restituisce direttamente la soluzione dell'equazione di Riccati ma non ho capito come scrivere il comando.ecco la sintassi:

[K,S,e] = lqr(SYS,Q,R,N)

qualcuno sa dirmi cosa inserire nelle parentesi tonde???grazie mille.