Gli assi li hai posizionati così? Ancora non son autosufficiente nel metterli.
Ho capito che:
-il disco bianco euota e basta attorno ad 0, ergo la mobile si muove solo di moto rotatorio rispetto alla semplice, quindi $ v1=theta' × (P-O) = theta' R k $
-il disco blu rispetto alla terna mobile come in figura. la velocità assoluta=velocità trascinamento O+velocità relativa a bordo disco blu. $ Vt=vOO'=theta' × (O-O')= theta' (R+r) k $
La velocità relativa del punto del cerchio piccolo come la trovo? Tiro una verticale da O', poi traccio una riga di angolo fi rispetto ad essa poi la calcolo li? Il metodo dei versori associati non c è nella teoria mi pare