nel centro di massa è applicata anche la forza peso $ \mathbf{W} = m \mathbf{g} $
Quando il corpo cade nella posizione varticale compie un moto circolare attorno allo spigolo O. Nell'ipotesi in cui l'impatto tra il suolo e il corpo avvenga senza rimbalzi (urto anelastico), il corpo continuerà a ruotare in maniera regolare (cioè "liscia") attorno allo spigolo O' e il momento angolare rispetto O' è conservato. La riduzione di energia cinetica è pari a
$ r=(1/2 I_0 \dot{theta}_2^2)/(1/2 I_0 \dot{theta}_1^2) = (\dot{theta}_2/\dot{theta}_1)^2$
dove $ \dot{theta}_1$ e $\dot{theta}_2$ sono, rispettivamente, le velocità angolari prima e dopo l'impatto.
Uguagliando il momento angolare immediatamente prima e immediatamente dopo l'impatto, si ottiene
$I_0 \dot{theta}_1^2 - 2mRb\dot{theta}_1\sin\alpha = I_0 \dot{theta}_2 $
l'equazione precedente non mi è chiara. In particolare non mi è chiaro da dove salta il termine $ - 2mRb\dot{theta}_1\sin\alpha $. Probabilmente sono state assunte rotazioni orarie positive. Chi mi aiuta a svelare il mistero?
Grazie mille
